Σκοτώθηκε στο χωριό Κοντεμένος στις 20 Ιουλίου του 1974 όταν τα οχήματα που μετέφεραν στρατιώτες του 286 Μηχανοκίνητου Τάγματος Πεζικού στην Κερύνεια, είχαν δεχθεί επίθεση από αέρος. Τους νεκρούς στρατιώτες, μεταξύ των οποίων και ο 19χρονος Σωτήρης, είχαν θάψει σε κρατήρα που δημιούργησαν οι βόμβες του Αττίλα, κάτοικοι της κοινότητας Κοντεμένος.
Ο αδελφός του ήρωα, Σταύρος Αμβροσίου ανέφερε «Με το θάνατό σου μας έκανες όλους περήφανους. Εσύ πέρασες στην αθανασία γιατί εσύ Σωτήρη μας όπως και τα άλλα παλληκάρια που έδωσαν τη ζωή τους για την πατρίδα, βρήκατε το κρασί των αθανάτων και το ήπιατε.»
Ο Πρόεδρος του Συνδέσμου πολεμιστών 286 ΜΤΠ 1974, Χρίστους Τουφεξης είπε «Ο Αχιλλέως χτυπήθηκε στο κεφάλι και πρέπει να χτυπήθηκε επίσης από τις ρουκέτες. Είχε απόσταση από εμένα ένα μέτρο. Όταν κατεβήκαμε από το Γκαζ για να πάμε στο χαντάκι ήταν τόσο μικρό το χρονικό διάστημα που δεν μιλήσαμε. Ο Αχιλλέως έριχνε συνεχώς στα αεροπλάνα με το μαρτίνι του καθώς ήταν μέσα στο χαντάκι. Το πιστοποιητικό θανάτου του Σωτήρη αναφέρει, Ακαριαίος Θάνατος εκ τραυμάτων.»
Ενώ ο Επίτροπος Προεδρίας, Φώτης Φωτίου δήλωσε «Μετά από 45 χρόνια επώδυνης καρτερίας, η οικογένεια, οι συγγενείς και οι φίλοι αποχαιρετούν με ανάμεικτα συναισθήματα πόνου, θλίψης και υπερηφάνειας τον δικό τους άνθρωπο. Ένα νέο παλληκάρι, που τις τραγικές ημέρες της εισβολής, ανταποκρινόμενο στο κάλεσμα της πατρίδας, επιτέλεσε παραδειγματικά το καθήκον του και θυσιάστηκε στο βωμό του καθήκοντος.»
Τα οστά του Σωτήρη ανευρέθησαν σε ομαδικό τάφο στον Κοντεμένο το 2017 και ταυτοποιήθηκαν με τη μέθοδο DNA.
Στο ύστατο χαίρε, η οικογένεια, οι συγγενείς, οι φίλοι και οι συμπολεμιστές του, που φορώντας τις τιμημένες στολές τους, ήταν στο πλάι του και σήμερα, όπως και στις τελευταίες ένδοξες στιγμές της ζωής του.
